一種基于線掃描相機的手眼標定技術
摘要：提出一種以固定點變位姿的方法標定線激光掃描相機與機器人的手眼關系,該方法分為兩步標定出手眼矩陣,采用直徑已知的標準球作為固定點靶標,首先控制機器人以平移的方式運動至少3次,然后機器人任意位姿運動至少4次;每次運動后用機器人末端執行器上安裝的線激光掃描器掃描靶球,獲取靶球表面輪廓上一列點云,對點云進行空間圓擬合,進而求出靶球的球心空間坐標;最后根據約束關系可列出方程,用最小二乘法或者奇異值分解求解手眼關系。實驗結果表明:該方法快捷有效計算量較小,標定精度在0.2mm左右,可以用于線激光掃描相機與機器人現場手眼標定。
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