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自動駕駛汽車橫向模糊控制器設計

邵毅明; 陳亞偉 重慶交通大學交通運輸學院; 重慶400074; 重慶交通大學機電與車輛工程學院; 重慶400074

摘要：通過建立車輛二自由度單軌模型,考慮到車輛橫向控制時的非線性以及隨機外界干擾,基于實際交通場景中的駕駛員實際經驗,并結合模糊控制理論,設計了車輛橫向模糊控制器。根據橫向誤差和橫擺角偏差推理出合適的前輪轉角并輸出;通過Carsim和Simulink進行聯合仿真。仿真結果表明:設計的橫向控制器能夠使車輛平穩準確的跟蹤道路中心線,實現自主沿期望軌跡行駛的目的。

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