智能汽車傳感器實(shí)時功能模型及驗(yàn)證
摘要：傳感器模型是智能汽車虛擬驗(yàn)證的重要環(huán)節(jié)。本文中針對大型虛擬仿真環(huán)境下智能汽車測試驗(yàn)證的需要,研究建立了毫米波、激光和攝像頭實(shí)時功能模型。首先,模型基于網(wǎng)格化方法建立了仿真數(shù)據(jù)的有效管理和快速檢索引擎,研究了一種滿足大規(guī)模仿真環(huán)境中多車傳感需求的快速對象提取方法;其次,基于陰影體算法研究了二維平面內(nèi)對物體之間遮擋關(guān)系進(jìn)行判斷的快速算法,模擬了物體之間的遮擋效果;再次,按照傳感器的輸出,對慣性坐標(biāo)系下的物體坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到傳感器坐標(biāo)形成標(biāo)準(zhǔn)輸出;最后,根據(jù)傳感器噪聲特征,建立了噪聲模擬模型。在虛擬測試平臺中建立了德爾福ESR毫米波雷達(dá)、Ibeo四線激光雷達(dá)、德爾福IFV300單目照相機(jī)模型,對模型進(jìn)行了功能和性能仿真驗(yàn)證,結(jié)果表明,本文中建立的傳感器功能模型可較為精準(zhǔn)地仿真模擬探測障礙物,探測精度滿足要求,在普通計(jì)算機(jī)上達(dá)到亞毫秒級計(jì)算效率,滿足實(shí)時性的要求。
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