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加急見(jiàn)刊

四輪移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

周衛(wèi)華; 張德發(fā) 臺(tái)州職業(yè)技術(shù)學(xué)院; 浙江臺(tái)州318000

摘要：提出了一種基于連續(xù)切換輪的移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。每個(gè)連續(xù)切換輪由十根自由運(yùn)動(dòng)的輥?zhàn)咏M成,輪子不僅能軸向滾動(dòng),同時(shí)每根輥?zhàn)右材芾@自身軸旋轉(zhuǎn)。輪子采用直流無(wú)刷電機(jī)單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的方式。主控制器采用工控主板,通過(guò)PCI插口擴(kuò)展CAN通信卡,與四個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器組成一個(gè)CANOpen通信網(wǎng)絡(luò)。通過(guò)CANOpen網(wǎng)絡(luò),工控主板可以實(shí)時(shí)地與四個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通信,工控主板發(fā)送指令給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,電機(jī)驅(qū)動(dòng)器反饋電機(jī)電流、轉(zhuǎn)速和位置等信息給工控主板。試驗(yàn)結(jié)果表明,基于控制系統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人,通過(guò)四輪的運(yùn)動(dòng)學(xué)組合,能實(shí)現(xiàn)全向運(yùn)動(dòng),為以后的深入研究打下基礎(chǔ)。

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