一類兩轉動自由度完全解耦的三支鏈兩轉一移并聯機構
摘要：提出了含恰約束支鏈兩轉一移3自由度并聯機構(2R1T)兩轉動自由度完全相互解耦的兩個充分條件,設計得到了兩轉動自由度完全解耦的2R1T并聯機構RRU-UUR-RPR和RPU-UPR-RPR,采用螺旋理論對機構自由度性質進行了分析,得到機構兩條連續轉動軸線的分布。然后建立機構輸入位移與位姿輸出之間的映射模型,根據轉動自由度完全解耦的數學描述,分析得到該機構兩轉動自由度是完全解耦的。最后比較分析了該類機構與其他兩轉一移三支鏈并聯機構含有的被動單自由度運動副數目,該類機構含有的被動運動副數目僅為8,易于實現高結構剛度的目標,具有廣闊的應用前景。
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