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UR10機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)分析與軌跡規(guī)劃

劉強(qiáng); 楊道國; 郝衛(wèi)東 桂林電子科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院; 廣西桂林541004

摘要：為了讓機(jī)器人在作業(yè)過程中運(yùn)動軌跡具有連續(xù)、平滑的特性,對6自由度機(jī)械臂進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析和軌跡規(guī)劃。以6自由度的UR10機(jī)器人為研究對象,以剛體運(yùn)動的齊次變換理論為基礎(chǔ),應(yīng)用改進(jìn)的D-H法對UR10機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)建模,基于幾何與代數(shù)法對機(jī)器人進(jìn)行了正、逆運(yùn)動學(xué)分析,得到笛卡爾空間中末端執(zhí)行器的位姿與關(guān)節(jié)空間中機(jī)器人關(guān)節(jié)角度之間的映射關(guān)系,并通過實(shí)例驗(yàn)證了公式推導(dǎo)的準(zhǔn)確性。最后,基于MATLAB機(jī)器人工具箱,應(yīng)用梯形的速度混合曲線對UR10機(jī)器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃的仿真實(shí)驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果表明:基于梯形的速度混合曲線得到的軌跡規(guī)劃,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的運(yùn)動軌跡的連續(xù)和平滑。

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