基于手眼關系的機器人TCP自標定方法
摘要：雙目視覺系統和機器人在焊接中的結合使用,可以對焊縫進行實時追蹤,以提高焊接質量。而機器人末端工具(焊槍)的中心點(TCP)作為機器人的實際運動軌跡,其標定精度直接影響機器人作業質量。針對該問題,以雙目測量為基礎,結合手眼關系和成像對稱性的特點,提出了一種基于手眼關系的機器人TCP參數快速標定的方法。通過在機器人實驗平臺上與四點法進行對比實驗,驗證該標定方法的正確性和有效性。在不增加成本的同時,完成了TCP的快速、正確標定,滿足了實際工業生產中機器人末端工具參數的標定需求。
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