六足仿生機器人的平穩姿態調整
摘要：實現機器人機體姿態的平穩調整是足式機器人作為移動平臺完成物資搬運等作業時的重要目標之一。本文通過分析六足機器人姿態的影響因素,研究目標姿態的可調整范圍,建立了支撐腿關節與機器人機體姿態之間的動態映射關系,提出了針對六足機器人目標姿態的平穩調整方法。通過仿真驗證了有效性。
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