基于改進圖規劃的機械臂任務規劃方法
摘要：針對機械臂工作場景復雜、任務需求多樣的特點,提出了一種基于改進圖規劃的機械臂任務規劃方法.首先建立針對機械臂任務規劃的通用數學表征模型;其次結合機械臂的任務特性與改進模擬退火算法,提出一種基于圖規劃的改進任務規劃算法,將傳統算法單一的規劃結果拓展為任務動作序列集合;最后,基于該集合求解融合不同目標的機械臂任務執行策略,并以七自由度機械臂為仿真對象對該方法的正確性和有效性進行了驗證.結果表明,與傳統規劃方式相比,提出的方法具備優先考慮不同目標任務執行策略的能力,同時可以有效縮短規劃時間.
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