基于慣性導航角度補償的室內激光SLAM方法
摘要：針對傳統二維激光同步定位與地圖構建(SLAM)方法無法適用于非平坦、復雜的非結構化環境的問題,提出了一種基于慣性導航角度補償的激光SLAM方法。該方法通過基于高斯牛頓法的掃描匹配估計出機器人的位置,使得機器人位置的計算不再依賴里程計模型。同時,通過卡爾曼濾波器得到精確的角度信息并對激光數據進行補償,提高構建地圖的精度。實驗平臺為搭載二維激光雷達,基于ROS(robot operating system)系統的兩輪差速移動機器人。實驗結果表明,該算法創建的地圖墻體角度誤差由11°降到1°,匹配位置誤差由±15 cm降到±5 cm。通過對地圖精度和機器人位置的誤差對比證實了該方法具有良好的場景適應性和實用性。
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