改進人工勢場法的移動機器人路徑規劃
摘要：傳統人工勢場法在路徑規劃過程中易陷入勢場局部最小點和陷阱區域,面對較為復雜的障礙物環繞環境也難以規劃出完整路徑。針對這個問題,提出了一種改進人工勢場法。引入機器人前進的方向向量,對斥力的生成和計算機制進行了調整以解決其處于局部最小點情況下無法繼續規劃路徑的問題;添加了判斷機制以識別周邊環境狀況,當機器人處于陷阱區域等復雜環境下時設立虛擬目標點以引導其向外運動從而擺脫陷阱區域。結果表明,改進算法可以有效解決傳統算法容易出現的路徑規劃中斷情況;同時與傳統算法相比,其在隨機障礙物環境中的規劃路徑長度減少,有效提高了路徑規劃效率。
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