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狀態(tài)與輸入受限的二階多輸入多輸出非線性系統(tǒng)自適應(yīng)控制

劉旺魁; 魏毅寅; 段廣仁 哈爾濱工業(yè)大學(xué)控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心; 黑龍江哈爾濱150001; 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室; 黑龍江哈爾濱150001

摘要：針對含有狀態(tài)和輸入受限的二階多輸入多輸出非線性系統(tǒng)的控制問題,提出了一種自適應(yīng)控制策略.通過綜合利用障礙Lyapunov函數(shù)和動態(tài)面控制方法的特性,使得系統(tǒng)的狀態(tài)滿足約束條件而且能夠減少計(jì)算量.此外,為了處理輸入約束和系統(tǒng)中的不確定性的影響,分別設(shè)計(jì)了輔助系統(tǒng)和自適應(yīng)算法.通過理論分析表明,閉環(huán)系統(tǒng)的所有狀態(tài)都是有界的,而且系統(tǒng)的狀態(tài)和輸入都滿足約束條件.最后,通過一個數(shù)值仿真算例和一個實(shí)際的航天器姿態(tài)控制系統(tǒng)的仿真來驗(yàn)證所提出的自適應(yīng)控制策略的有效性.

注: 保護(hù)知識產(chǎn)權(quán),如需閱讀全文請聯(lián)系控制理論與應(yīng)用雜志社

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