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一種上下肢協(xié)調(diào)康復(fù)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析

葉小燦 安徽食品藥品檢驗(yàn)研究院; 安徽合肥230009

摘要：針對(duì)臨床上缺少一種肢體協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備的現(xiàn)狀，研制了一款適用于偏癱患者個(gè)性化訓(xùn)練的上下肢協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人。首先，建立人體下肢模型，對(duì)坐姿下肢康復(fù)運(yùn)動(dòng)規(guī)律進(jìn)行探索；然后，基于試驗(yàn)規(guī)律探索確定機(jī)構(gòu)執(zhí)行方案與參數(shù)；最后，在樣機(jī)上進(jìn)行了上下肢肢體協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)與不同規(guī)劃步長(zhǎng)訓(xùn)練功能試驗(yàn)，結(jié)果表明該機(jī)器人能夠滿足設(shè)計(jì)目標(biāo)。

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