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基于雙閉環控制的平衡車慣性導航算法分析

侯擇堯; 祁宇明; 馮玉飛 天津職業技術師范大學機器人及智能裝備研究所; 天津300222

摘要：分析了一種雙閉環控制平衡車慣性導航系統算法,在平衡車慣性導航系統中加入雙閉環控制PID算法,通過此算法改善了傳統PID算法的不足,提高了平衡車導航穩定性和精準性。另外,以myrio作為平衡車的硬件結構,應用labview軟件編程對該系統進行了設計、實現與分析,根據實驗數據驗證雙閉環控制系統,有效地提高平衡車動態穩定性和階躍響應性。

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