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基于光流法的雙足機(jī)器人守門策略及實(shí)現(xiàn)(英文)

陳東濱; 潘偉 廈門大學(xué)智能科學(xué)系福建省仿腦智能系統(tǒng)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室

摘要：在本文中,為了能在雙足機(jī)器人足球比賽中提高守門員的防守能力,我們提出了一種基于光流法的雙足機(jī)器人守門策略方法,通過該方法使得守門員可以更好的判斷足球的運(yùn)動(dòng)軌跡并實(shí)施攔截。實(shí)驗(yàn)中采用 Webots 仿真平臺(tái),NAO 機(jī)器人為守門機(jī)器人,首先通過 NAO 對運(yùn)動(dòng)的足球進(jìn)行圖片采集,然后使用 Opencv 進(jìn)行 Lucas-Kanade 光流運(yùn)算得出足球的運(yùn)動(dòng)軌跡,最后微調(diào)控制 NAO 進(jìn)行攔截;實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示該方法使得 NAO 機(jī)器人對球的防守成功率可達(dá)到 85%左右。

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