男人摸女人的胸视频,91精品国产91久久久久久最新,黄色视频性爱免费看,黄瓜视频在线观看,国产小视频国产精品,成人福利国产一区二区,国产高清精品自拍91亚洲,国产91一区二区

加急見(jiàn)刊

基于Kinect2.0的三維視覺(jué)同步定位與地圖構(gòu)建

王龍輝; 楊光; 尹芳; 丑武勝 北京航空航天大學(xué)機(jī)械工程及自動(dòng)化學(xué)院

摘要：本文研究了近幾年迅速發(fā)展的以深度相機(jī)作為傳感器的視覺(jué)SLAM(simultaneous localization and mapping)。相比于傳統(tǒng)視覺(jué)SLAM方案中采用的K-d樹或者K-means算法,本文提出一種基于K-means++算法的閉環(huán)檢測(cè)方案,修正了系統(tǒng)的累計(jì)誤差,提高了系統(tǒng)穩(wěn)定性和定位精度。在系統(tǒng)前端,選用了基于ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征的特征點(diǎn)法。后端包括位姿圖優(yōu)化和閉環(huán)檢測(cè),位姿圖優(yōu)化借助g2o(general graph optimization)通用求解器來(lái)實(shí)現(xiàn),閉環(huán)檢測(cè)采用了基于二維圖像特征的詞袋庫(kù)模型。實(shí)驗(yàn)結(jié)果成功構(gòu)建了清晰的三維環(huán)境點(diǎn)云地圖并計(jì)算出精確的運(yùn)動(dòng)軌跡。

注: 保護(hù)知識(shí)產(chǎn)權(quán),如需閱讀全文請(qǐng)聯(lián)系中國(guó)體視學(xué)與圖像分析雜志社