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加急見(jiàn)刊

基于超短基線的AUV自主對(duì)接流程及算法

趙朝聞; 張淞; 李輝 中國(guó)船舶重工集團(tuán)公司第705研究所昆明分部; 云南昆明650118; 武警后勤學(xué)院建筑工程系; 天津300162

摘要：自主式水下航行器（AUV）自身攜帶能源有限,需要在完成一段任務(wù)后自主航行至水下基站與其對(duì)接。文中分析了目前對(duì)接基站的現(xiàn)狀,針對(duì)包容式基站,在分析對(duì)接工作原理的基礎(chǔ)上,提出了一種基于超短基線信息的對(duì)接流程：首先根據(jù)導(dǎo)引信息和到對(duì)接基站的距離不同,將AUV自主對(duì)接分為遠(yuǎn)程、中程、近程和末程4個(gè)階段;其次詳細(xì)分析了每個(gè)階段的工作特點(diǎn)、對(duì)接流程和控制算法;最后通過(guò)在VS2008中的數(shù)學(xué)仿真和搭載AUV開(kāi)展湖上試驗(yàn),驗(yàn)證了對(duì)接流程和控制算法的可行性。仿真和試驗(yàn)結(jié)果均表明,該AUV自主對(duì)接控制流程和算法穩(wěn)定可靠,具有良好的工程應(yīng)用前景。

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