一種改進的機械臂逆運動學阻尼最小二乘算法
摘要：研究了機械臂的逆運動學求解問題，給出一種阻尼最小二乘算法.經典阻尼最小二乘算法的表現依賴于阻尼系數的選取.提出的算法不依賴于阻尼系數，只要阻尼常數為正數，通過適當選取每一步的更新步長，就可以保證算法收斂.此外還考慮了存在關節約束時機械臂的逆運動學求解問題，給出了一種保證關節角不超出其的允許范圍的阻尼最小二乘算法.最后給出了兩個仿真算例，證明了提出算法的有效性.
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