輪式移動機器人的反演滑膜動力學控制
摘要：對建立的輪式移動機器人的動力學模型進行解耦并分析，提出了一種反演滑膜控制方法來提高移動機器人控制系統的控制性能。通過反演控制方法對輪式移動機器人的速度進行跟蹤控制，而對其方向角采用反演滑膜控制方法。然后針對移動機器人模型在MATLAB中建立了仿真模型，對所提出的方法進行了仿真實驗驗證，證明了所提出控制方法的有效性。實驗結果表明：所提出的方法既保證了系統穩定性、速度的跟蹤精度及響應速度，又同時對移動機器人的方向角具有較好的跟蹤精度和響應速度。
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