基于全向移動機器人路徑規劃的蟻群算法研究
摘要：基于一種全向移動的自動導航機器人,分析此機器人的軌跡規劃問題.通過柵格法構建所需的環境模型,選用蟻群算法并擴展改進算法背景,將其應用于該機器人的路徑規劃中.并且對算法中的轉移概率,啟發式函數進行改進,通過在不同復雜度的多張地圖上進行仿真實驗,結果證明了該算法的可行性,有效性以及對不同規模地圖的適應性.同時基于蟻群算法中關鍵參數的選取對于路徑規劃的影響做了相應的對比分析,尋找到最合適的蟻群算法參數.
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