機械臂運動學標定技術發展概況
摘要：機械臂運動學標定對提高機械臂的絕對定位精度具有重要意義,探究高效的機械臂標定方法已成為機器人領域研究的熱點。現有標定方法可分類為基于模型的參數運動學標定、自標定和無參數運動學標定三類,對基于模型的參數運動學標定,從運動學建模、末端執行器測量、參數辨識和誤差補償四個方面詳細介紹了其研究現狀。對各種標定方法進行了比較,并分析了其優缺點。最后對機械臂運動學標定中存在的問題進行了分析,展望了標定技術的未來發展趨勢。
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