直接示教機器人的示教助力研究
摘要：傳統的直接示教機器人在示教過程中需要人去克服機器人在運動過程中的重力、慣性力、離心力等,示教操作不靈活。基于機器人動力學研究了機器人示教時的助力控制方法。首先采用牛頓-歐拉方法建立了直接示教機器人的動力學模型,研究了機器人各關節的狀態與力矩之間的關系,推導出機器人運動時各軸所需的力矩,并繪制了力矩曲線。然后,利用SolidWorks建立了機器人的三維模型,將該模型導入ADAMS,進行動力學分析與仿真。最后,將ADAMS軟件的動力學仿真結果與建立的動力學模型計算結果進行了對比,力矩曲線基本一致,最大誤差不超過11%。該動力學模型可以為機器人在各種位姿下進行助力控制提供計算依據,從而實現直接示教時的輕便靈活操作。
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