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加急見刊

基于滑模PID的飛行機械臂穩(wěn)定性控制

劉云平; 周玉康; 張永宏; 黃希杰; 楊健康 南京信息工程大學江蘇省大氣環(huán)境與裝備技術(shù)協(xié)同創(chuàng)新中心; 江蘇南京210044

摘要：機械臂與旋翼飛行器之間的耦合運動、系統(tǒng)自身的欠驅(qū)動特性以及外界的不確定干擾,都會影響旋翼飛行器的穩(wěn)定性控制。為提高整個系統(tǒng)的飛行穩(wěn)定性,考慮到波動輸入信號和外界擾動的影響,該文建立了飛行機械臂的動力學模型,設計了一種基于滑模PID控制方法的指數(shù)趨近率控制器。與傳統(tǒng)的PID控制方法相比,該方法不僅能夠減弱外界不確定干擾的影響,準確快速地對飛行器進行姿態(tài)穩(wěn)定,而且縮短了調(diào)節(jié)時間,增強了飛行器的自身穩(wěn)定性和魯棒性。

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