基于自抗擾控制的兩輪自平衡車控制系統(tǒng)仿真研究
摘要：為解決兩輪自平衡車因不同用戶身高體重的差異造成系統(tǒng)模型不準(zhǔn)確而帶來(lái)控制器對(duì)系統(tǒng)控制穩(wěn)定性能差的問(wèn)題,將自抗擾控制技術(shù)運(yùn)用到兩輪自平衡車運(yùn)動(dòng)平衡控制中。首先采用拉格朗日方法建立兩輪自平衡車動(dòng)力學(xué)模型,然后針對(duì)系統(tǒng)的特性推導(dǎo)出實(shí)現(xiàn)兩輪平衡車自平衡控制的自抗擾控制器控制律。最后,搭建兩輪自平衡車控制系統(tǒng)的Simulink仿真平臺(tái),分別采用線性自抗擾控制和經(jīng)典自抗擾控制方法進(jìn)行了試驗(yàn)比較。試驗(yàn)結(jié)果表明：與經(jīng)典自抗擾控制器相比,新的自抗擾控制器能夠較好地適應(yīng)身高體重變化的環(huán)境,較好地自主達(dá)到穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)。
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