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摘要：針對在綜采工作面底板不平整的復(fù)合工況條件下,刮板輸送機(jī)豎直面形態(tài)檢測時(shí)需布置大量傳感器,導(dǎo)致測量困難及精度不高的問題,利用捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng),提出了一種基于采煤機(jī)運(yùn)行軌跡的刮板輸送機(jī)豎直面形態(tài)解算方法。首先,利用等效旋轉(zhuǎn)矢量法解算捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的信息以得到采煤機(jī)運(yùn)動軌跡;其次,對采煤機(jī)與刮板輸送機(jī)中部槽的實(shí)時(shí)形狀耦合關(guān)系進(jìn)行研究,建立了基于采煤機(jī)運(yùn)行軌跡的刮板輸送機(jī)豎直面形態(tài)解算模型,測量刮板輸送機(jī)初始位置處4～6節(jié)中部槽的俯仰角作為先驗(yàn)信息,再滾動計(jì)算出采煤機(jī)運(yùn)行過程中所經(jīng)過各節(jié)中部槽的俯仰角,從而獲得工作面刮板輸送機(jī)豎直面的形態(tài);最后,搭建了采煤機(jī)與刮板輸送機(jī)聯(lián)合模擬實(shí)驗(yàn)平臺進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：刮板輸送機(jī)模型的解算形態(tài)與實(shí)際形態(tài)的誤差小于15mm,滿足實(shí)際工作要求的檢測精度。利用該解算方法可以實(shí)時(shí)準(zhǔn)確地掌握刮板輸送機(jī)豎直面的形態(tài)變化,避免刮板輸送機(jī)因彎曲角度過大而損壞,保證刮板輸送機(jī)正常工作,同時(shí)可為采煤機(jī)下滾筒的調(diào)高提供信息,保證綜采工作面的平整性。

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