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無(wú)人直升機(jī)飛行姿態(tài)控制平臺(tái)設(shè)計(jì)

尚羽佳 機(jī)械工業(yè)儀器儀表綜合技術(shù)經(jīng)濟(jì)研究所; 北京市100055

摘要：無(wú)人直升機(jī)飛行姿態(tài)控制平臺(tái)建設(shè)是實(shí)現(xiàn)其無(wú)人自主飛行的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。為小型單旋翼帶尾槳式微型航模直升機(jī)（＂雷虎90＂）設(shè)計(jì)構(gòu)建了基于PC104以及DSP＋CPLD的飛行姿態(tài)控制平臺(tái)。采用＂機(jī)載上位機(jī)-機(jī)載下位機(jī)-地面站＂的系統(tǒng)架構(gòu)方式,保證了機(jī)載系統(tǒng)的可靠性并具有足夠的信息處理能力。使用數(shù)字增量式PID控制算法對(duì)無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)的控制,并通過飛行試驗(yàn)對(duì)控制平臺(tái)和控制算法進(jìn)行驗(yàn)證。

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