基于混合視線-腦機接口與共享控制的人-機器人交互系統(tǒng)
摘要：設計了一種基于混合視線一腦機接口與共享控制的人一機器人交互系統(tǒng),以使得用戶可通過視線和意念對機器人末端在2維空間進行連續(xù)的運動控制,并在避障和趨近目標的任務中獲得機器智能的輔助.首先,按照用戶運動意念的強度對機器人末端的運動速度大小進行等比例連續(xù)調(diào)節(jié),以提高用戶對機器人的控制感以及完成任務的參與性.然后,提出了機器人末端運動方向的一種共享控制策略,動態(tài)地融合基于視線追蹤技術所得到的用戶方向控制指令以及由機器人避障和趨近目標的行為設定所得到的機器人系統(tǒng)方向控制指令,自適應地調(diào)整機器人系統(tǒng)對用戶的輔助力度,以減輕用戶腦力負荷,提高任務完成成功率.最后,針對搭建的基于混合視線-腦機接口和共享控制的人-機器人交互平臺,通過實驗驗證了所提系統(tǒng)的有效性.
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