協作環境下的人機距離建模與最小距離迭代算法
摘要：為了使機器人適應更廣泛、更復雜的任務需求,實現人與機器人的協作與共融,精確并實時地計算人與機器人之間的相對距離成為了不可避免的問題.針對該問題,提出了一種協作環境下的人機距離建模方法以及計算人機間最小距離的迭代算法.首先,利用機器人的3D模型構建機器人結構特征,并通過3D視覺傳感器提取人體骨骼特征,將以上2組特征映射到同一坐標空間中建立協作環境下的人機距離模型.然后,在此模型的基礎上迭代計算人與機器人間的最小距離并給出對應的空間位置點.最后以ABB公司的YuMi機器人為測試對象進行人機最小距離測量實驗,實驗結果表明該方法降低了建模難度、實現了計算的實時性,驗證了該建模方法與迭代算法的有效性和實用性.
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