氣動柔性果蔬采摘機(jī)械手運動學(xué)分析與實驗
摘要：采用氣動彎曲型柔性驅(qū)動器設(shè)計了一種帶有柔性機(jī)械臂的多自由度果蔬采摘機(jī)械手。基于分段常曲率理論,根據(jù)柔性驅(qū)動器形變規(guī)律,建立了多關(guān)節(jié)串并聯(lián)的采摘機(jī)械手運動學(xué)模型和抓持力模型,研究了機(jī)械手采摘作業(yè)時抓取模式、工作空間和手指輸出力與氣壓的關(guān)系,并進(jìn)行了相關(guān)實驗驗證。制作了機(jī)械手樣機(jī),并在實驗室環(huán)境下進(jìn)行了多種果蔬模擬采摘實驗,結(jié)果表明,該果蔬機(jī)械手具有多種抓取模式,且動作靈活、柔順可靠、易于控制,適用于球形和圓柱形果蔬自動化采摘作業(yè)。
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