多無人機協同巡視任務規劃方法綜述
摘要：多無人機協同執行巡視任務是實時精確情報獲取的重要手段,合理的任務規劃將大幅度提升巡視效能。首先分析了國內外關于多無人機協同控制、任務規劃的研究現狀。然后介紹了協同巡視任務規劃的概念、常用模型及其不足之處,分析了集中式、分布式這兩種決策控制系統結構的概念及優缺點,介紹了最優化方法、啟發式方法和合同競拍這三種常用求解方法的特點及應用場景。最后總結了現階段在建模的精確性、不確定性環境中任務分配的自主性和算法快速收斂性等方面研究中存在的問題及未來發展方向。
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