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加急見刊

行軍啟發的多機器人緊密隊形保持策略

屈云豪; 丁永生; 郝礦榮; 王彤 東華大學信息科學與技術學院; 上海201620; 東華大學數字化紡織服裝技術教育部工程研究中心; 上海201620

摘要：多機器人協同編隊是多機器人研究的關鍵技術之一,是通過控制隊伍中的機器人,使其按照預定的隊形進行前進。本文基于領航者–追隨者結構的編隊控制方法,從軍隊急行軍中得到啟發,設計了同列依次替補和末排向內收攏原則,提出多機器人緊密隊形保持策略。并引入能耗和隊形緊密度兩個編隊性能評價指標,驗證了多機器人緊密隊形保持策略的優越性。仿真實驗證明了多機器人緊密隊形保持策略的有效性。

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